kogame2004のブログ

電子工作+プログラミング、書道が好きな中学一年生。 小3より各種ワークショップで色々な体験をしているうちに電子工作+プログラミング(フィジカルコンピューティング)に興味を持ち、現在に至ります。RaspberryPiでのもの作りは小4の4月から始めました。

ScratchDay in Tokyo 2016 Show&Tell 準備&説明編 その2

ScratchDay in Tokyo 2016 Show&Tell 準備&説明&発表編 その2

その1からの続きです。
Show&Tellの制約に反してしまうと連絡があり、Aプランがアウトになってしまいました。
つまり、僕には事前にデモ動画を作ることが前提になったのです。
その後、大急ぎで動画を作っていきました。
Pepperは家にはないので、「アルデバラン秋葉原」というPepperがうじゃうじゃいる所で動画を撮影させていただきました。

アルデバラン秋葉原さんでは、営業時間内はワークショップを開催されているので、その時間は撮影は邪魔になってしまうため、できません。僕の場合、Scratchで作った「曲」が流れるという「音」も重要だったため、静かな状況じゃないと撮影が難しかったからです。

ワークショップ終了後のスタッフの方のミーティングや片付けの時間、営業前の時間にスタッフの皆さん全員に協力をしてもらい、撮影をさせて頂きました。アルデバラン秋葉原の梅田さん、前田さんには特にお世話になりました。他のスタッフの方もとても協力してくださり、感謝しています。

ScratchDayまでの1週間は死に物狂いで何日か「アルデバラン秋葉原」に通い、動画を撮り、編集。何回も、良い動画を撮れるまで撮り直しをさせてもらいました。同時にScratchでshow&tellの発表スライド作りもしていました。内緒ですが、夜中2時すぎまでやって、次の日体調が悪くなって学校に遅刻することも何度かありました。学校の宿題をやる余裕は全くありませんでした。先生には事情を説明して、「ScratchDayが終わったら、溜まった宿題を提出します。それまではすみません。」とお願いをしました。いけないことだけど、動画と発表スライドの締め切りはScratchDayTokyoの前日20時なので、それまでにやらなければならないことを考えると、本当に本当に時間が無かったのです。

昨年、余裕のない状態でScratchDayを迎えたので、今年こそはゆとりを持とうと計画していました。言い訳になるけれど、連休前に学校から作文コンテストへの応募の作文を突然頼まれてしまい、断れなかったのです。連休中は遊びには行かず、ずっとブログを書いたり、ScratchDayの準備をしていました。作文を書く余裕はありませんでした。

作文を書き始めたのは、連休明けの月曜日から。作文コンテストの締め切り直前。さすがにまずい!と書き始めました。テーマが難しくて、どうやって書いたらよいのかわからず、4日間かかりました。あの4日間をScratchDayの準備に使うことができたら、もっと余裕が持てていたと思います。

僕は、一番簡単なものから確実に動画を撮影していこうと考え、まずは、Pepperと超音波センサを試すことから始めました。

 

 4月30日(土)

「超音波センサでPepperの手の動きを感知させる」

自分の手をかざして超音波センサを感知させるのは簡単ですが、Pepperにそれをやらせようとすると、うまくいきませんでした。Pepperにうまく手をかざさせることができず、超音波センサに感知させるため、手の面積を少しでも広くしようと考え、Pepperにモノを持たせようとしたけれど、うまく持ってくれない。だから、Pepperの手にハンドタオルを巻いたり、色々やってみました。でも、うまくいきませんでした。

f:id:kogame2004:20160706041626j:plain

f:id:kogame2004:20160706043702j:plain

僕が撮影していた土曜日は、アーツ千代田でイベントがあった日だったようで、観光客みたいな方?がひっきりなしにアルデバラン秋葉原をのぞいていました。海外の観光客も大勢いました。うまくいかず、やる気がすっかりダウンした僕は、途中から、その人達に喜んでもらおうと、Pepperが「こんにちは。」「さようなら。」「バイバイ。」と手を振るプログラムを即席で作り、実行してました。Pepperが手を振るとみんなすごく喜んでくれました。この時、僕はお客さんが来たら、Pepperが近づいてきて、手を振るプログラムを作ったら、もっと面白そうだなと思いました。(この時のことが後にヒントになりました。)

f:id:kogame2004:20160706042408j:plain

 

 5月13日(金)

ずいぶん、日にちがあいてしまいました。GW中は、ブログを書いたりしていて、あっという間に終ってしまいました。元々、文章を書くのが苦手だったから、ブログを書き始めました。書くのはすごく時間がかかります。

連休直後の貴重な平日4日間は、作文に苦しみました。(繰り返しになるけれど、ここで4日間取られたことは本当にきつかったです。)

かなり、まずいです。ScratchDayTokyoは21日(土)なのです。あと一週間しかありません。ここから僕は毎日必死になりました。

学校が終わると、ダッシュでアルデバラン秋葉原に向かいました。

 

まず挑戦したのは、Kinectでの制御です。
「僕の腕の動きに合わせて、Pepperの腕を上げ下げさせる」

Kinectで僕の腕を上げる動きに合わせて、Pepperの腕を上げるというのは、以前、谷口さん主催のワークショップのデモで成功していたので、簡単だと思っていました。

が、動画を撮影しようと、レインボー風車(この日は卓上版のミニレインボー風車)と組み合わせて、同じことをやってみようとしたら、うまくいかない。

Pepperに腕をあげる動作を何度もさせていると、Pepperが疲労するのです。

肩のモータに負担がかかると熱がたまります。
60度を超えると注意を促し、75度を超えるとオーバーヒートと認識され、Pepperが声を発します。
調子の悪くなる手前になると、「疲れてきました。少し休ませてくださいね。」という風な感じで言います。
そして、本当に調子が悪くなると、Pepperが「〇〇の部位がオーバーヒートしています。お休みさせてください。」とか、「僕を再起動してシャキっとさせちゃってください。」みたいな事をしゃべります。こうなると、電源を切らないといけないので、しばらく使えません。

たまたま、僕が通っていた時期は、アルデバラン秋葉原さんにある沢山のPepperはあるイベントで一度に使われたため、その直後で疲労が溜まっている状態だったそうです。

もちろん、毎日のワークショップでも使われているため、たくさんのPepperがいても、空いているPepperは限られています。「今日はどの子が使えるかなぁ?」と一台一台PCとPepperをインターネットで接続して試していくのですが、例えば、このPepper(atelier26)は、左腕は問題ないけれど、右腕の上がり具合が良くない。このPepper(atelier36)はタブレットが使えない。このPepper(atelier15)は〇〇の調子が良くない。そんな具合でした。

僕が欲しい動きは、「腕を上げる」というものだけだったので、タブレットが使えないとかは全く問題なく、ただ腕を上げるという動きが良いPepperを探すことに毎回必死でした。

谷口さん主催のワークショップでのデモでは一発でうまくいったので、すぐにできるものだと甘くみていたけれど、あれは本当に運が良くて、たまたまうまくいっただけだったということがよくわかりました。

「デモは毎回うまくいくと思うな!」です。

この日は、何とか「Kinectで僕の腕を上げる動きに合わせて、Pepperの腕を上げる」がうまくいくようになりました。


Pepperをキネクト(モーションセンサ)を使って制御

 

 

5月14日(土)

この日は、「Pepperに手をかざさせて風車を回させる」「レインボー風車(曲を鳴らしながら)超音波センサで動かす」に挑戦しました。

でも、Pepperに手をかざさせることが難しかったのです。超音波センサが反応する良い位置で停めることができなかったのです。

うまくいかないので、途中から諦めて、僕が超音波センサに手をかざし、風車が曲を流しながら回る様子を撮影しました。(風車の回転が変わると、曲も変わり、トトロと妖怪ウォッチの曲が流れます。)


2016.5.14 レインボー風車を超音波センサで動かす

レインボー風車とPepperを動かすために、Scratch、Scratch_OSC_Bridge、Choregraphe などのアプリケーションを使っているのですが、それが伝わりにくいため、アルデバラン秋葉原のプロジェクタをお借りし、画面をスクリーンに映すようにしました。アルデバラン秋葉原の前田さんにお願いしたところ、快くOKしてもらえました。ありがとうございます!これで、背景がかっこよくなりました。

f:id:kogame2004:20160706050509j:plain

が、この日、スタッフの方が後片付けをしている最中に事件が!

僕のChoregrapheのグラフィックがおかしくなって立ち上げた後に、スタッフの方が一度にPepperを8台充電してしまったそうで、ブレーカーが落ちて、WI-FIKinect、プロジェクタ等、全部ダウンしてしまいました。
Pepperの充電は時間がとてもかかるそうです。消費電力も非常に高いので、一度に7台までは大丈夫らしいのですが、この時、たまたま8台してしまったそうです。

そんなことがあり、うまくいかない理由が複数になってしまい、僕は条件の切り分けができず、時間も遅くなってしまったため、この日は原因究明ができませんでした。

f:id:kogame2004:20160706050743j:plain
なかなか思うようにいかなくて、トホホです。



5月15日(日)

午後から塾があったので、それが終わってから、18時頃アルデバラン秋葉原に到着しました。

この日にshow&tellで披露できるちゃんとした動画を何が何でも撮影しないといけない。

僕の追い込まれた困っている状況を知り、アルデバラン秋葉原の梅田さんが、遅くまで残って付き合ってくださいました。

営業時間の時は、Kinectと僕の位置、レインボー風車とPepperの配置。それらをどうするか、しっかり考えました。Kinectは1m半以上離れないといけないし、Pepperが複数いたり、壁とか机とか色々なものがあるため、ちゃんと僕を感知してくれない時があるから、それぞれのレイアウトはとても大事です。

営業時間終了後は、たくさんのPepperを移動させ、撮影できるスペース作りをして、プロジェクタも準備して頂きました。梅田さんが音も大きく聞こえるようにセッティングしてくださいました。

 

この日は何とか頑張って、まずは「Kinectで僕の腕を上げる動きに合わせて、Pepperの腕を上げる」という動画を無事撮影することができました。時間は19:50。

が、この動画は、地味でした。

実際の会場で、デモとして皆さんにその場で見せるなら、それでも盛り上がるかもしれないけれど、今回は「動画」としてスクリーンで紹介するだけなので、「Pepperの腕が上がる」だけの動きではきっと会場の人は面白くもないだろう。せっかく撮れた動画だけど、これでは足りない。だから、もっと動きを出していかないと!と考えました。

「そうだ、Pepperが前に進むとかの動きを入れよう!」と、そこからプログラムを改良していきました。できあがったのは、20:30。さあ、撮影開始。

何とか動画撮影が無事終了しました。


2016/5/15 KINECTでPepperとレインボー風車を制御 ~回転しながら前進後進編~



f:id:kogame2004:20160706055938j:plain

 

ふぅー。やっと思うような動画が撮影できた。良かった~。

 

ほっとして色々話していると、梅田さんが「レインボー風車の設置方法の良いアイデアがある、たぶん三脚でいけるんじゃないか!」と色々なアイテムを取り出し始めました。アルデバラン秋葉原の三脚、梅田さん自作の雲台、結束バンド、100均の網。。。

ちなみに僕は「雲台」という名前を初めて知りました。

「レインボー風車重いけど、大丈夫かなぁ?」と思っていたのですが、何ということでしょう、見事レインボー風車は三脚に取り付けることができました。

 そういえば、MakerFaireTokyo2015のOtOMO「ワリバシティ」のテーマが「トラス構造」だったのでした。確かに三脚はトラス構造だ。トラス構造、くらもさんからOtOMO+で説明受けて、割りばしで橋を作ったり、みんなで試したんだった!

 

梅田さんは構造力学とかを大学の一般教養で勉強されたそうで、以前の職場(明和電機)で譜面台を利用した即席PC台とか、色々なモノを自作されていたそうです。梅田さん、実は本格的な「Maker」でした!

 

レインボー風車の渦巻き型のLEDが綺麗だったので、暗闇にしたらもっとLEDが華やかに光るのではないかと考え、試してみたら、Pepperと並んだ所が未来感半端ない雰囲気になり、大興奮しました。 「宇宙人(Pepper)と光る太陽系(渦巻きLED)の融合」みたいな感じ?僕がそこに入って、地球人との遭遇。ははは。 (^_-)-☆

興奮して、ちょっとした撮影大会になってしまいました。この時の写真が気にいって、動画のエンドロールとして使いました。

f:id:kogame2004:20160718012337j:plain

 

5月18日にもアルデバラン秋葉原に来て、続きをする予定だったため、この後、三脚に設置されたレインボー風車を壊さないように、部屋の隅に移動させようと思ったら、あっけなく崩れてしまいました。もう少し、しっかりと固定しないといけなかったみたいです。

  その3へ続く (まだ書けてないです。)